伺服电机在电机的后轴侧安装有旋转检测器（编码器），用于检测转子的位置和速度。这使得高分辨率、高响应定位操作成为可能。
1. 定子 从转子的位置，产生旋转磁场以有效地产生扭矩。
2.绕组 电流在绕组中流动，产生旋转磁场。
3.轴承 滚珠轴承
4. 轴 这部分传递电机输出功率。负载通过传递机构（如联轴器）被驱动。
5. 转子 高性能稀土或其他永磁体位于轴的外部。
6. 编码器 光学编码器时刻关注轴的转数和位置。
7. 编码器电缆
8.电机电缆
编码器是检测电机转速和位置的传感器。来自发光二极管 (LED) 的光穿过狭缝盘上的位置检测图案，并被光接收元件读取。数十个光电晶体管集成在光接收元件中。绝对位置检测的所有模式都取决于编码器的旋转角度。CPU 安装在编码器上，用于分析绝对位置检测模式。当前位置数据通过串口传输给伺服驱动器。
对从外部施加的脉冲信号（脉冲输入型时）和伺服电机编码器检测到的旋转进行计数，并将差值（偏差）输出到速度控制单元。该计数器称为偏差计数器。电机旋转时，在偏差计数器中产生累积脉冲（定位偏差），并进行控制使其归零。保持当前位置的（伺服控制的位置保持）功能是通过位置环（偏差计数器）实现的。
伺服电机由电机、编码器和驱动器三部分组成。驱动器的作用是比较位置命令和编码器位置/速度信息并控制驱动电流。伺服电机始终根据编码器位置和速度信息检测电机状况。如果电机停止，伺服电机向控制器输出报警信号以进行异常检测。伺服电机必须调整控制系统参数以匹配机构的刚度和负载条件，尽管近年来，实时自动调整使这种调整变得容易。
